近日，智加科技成功完成行業(yè)首個(gè)倉(cāng)到倉(cāng)全無(wú)人駕駛運(yùn)營(yíng)測(cè)試。此次全無(wú)人化測(cè)試從湖北省黃石市某大型電商物流園出發(fā)，途經(jīng)復(fù)雜城區(qū)與多車(chē)道高速，最終安全抵達(dá)貨運(yùn)機(jī)場(chǎng)內(nèi)的大型倉(cāng)儲(chǔ)中心。

運(yùn)營(yíng)測(cè)試過(guò)程中，智加無(wú)人駕駛重卡展現(xiàn)了在面對(duì)高速公路、城市道路和物流園區(qū)等復(fù)雜路況時(shí)的強(qiáng)大處理能力。運(yùn)營(yíng)路段包含物流園內(nèi)部道路和城市道路，涉及到行人、自行車(chē)、摩托車(chē)、錐桶、水馬等各類(lèi)交通目標(biāo)的檢測(cè)和預(yù)測(cè)，以及十字路口的紅綠燈檢測(cè)和交通流博弈。

智加無(wú)人駕駛重卡通過(guò)以DualBEV多目視覺(jué)為核心的多傳感器融合感知，基于場(chǎng)景風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的多層漸進(jìn)式?jīng)Q策，和時(shí)空聯(lián)合約束的軌跡優(yōu)化等算法，突破性解決了這些技術(shù)難點(diǎn)，使得無(wú)人重卡的作業(yè)環(huán)節(jié)真正實(shí)現(xiàn)了倉(cāng)到倉(cāng)運(yùn)輸，充分展現(xiàn)了智加無(wú)人駕駛系統(tǒng)能力上限的不斷提升。

抬桿通行場(chǎng)景：從容不迫，絲滑過(guò)“關(guān)”

收費(fèi)站場(chǎng)景中，自動(dòng)駕駛重卡面臨諸多技術(shù)挑戰(zhàn)，包括光照變化、抬桿結(jié)構(gòu)細(xì)長(zhǎng)易被遮擋、動(dòng)態(tài)交通流的干擾以及狹窄環(huán)境中的精準(zhǔn)控制。收費(fèi)桿的開(kāi)閉狀態(tài)和位置需要高精度的感知算法實(shí)時(shí)識(shí)別，而收費(fèi)站的復(fù)雜性(如不同設(shè)計(jì)和異常場(chǎng)景)也對(duì)規(guī)劃和決策算法提出了更高要求。此外，重卡由于自身體積大、慣性強(qiáng)，對(duì)軌跡規(guī)劃精度和停車(chē)位置控制的要求更加嚴(yán)苛，稍有偏差可能導(dǎo)致剮蹭或碰撞。

智加的L4級(jí)自動(dòng)駕駛重卡通過(guò)多模態(tài)融合感知，克服了單一傳感器(桿的細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)對(duì)激光雷達(dá)分辨率提出較高要求)檢測(cè)性能不足的缺陷，能夠?qū)崟r(shí)估計(jì)收費(fèi)桿的角度、位置及開(kāi)閉狀態(tài);規(guī)劃決策層采用模仿學(xué)習(xí)，將司機(jī)的駕駛經(jīng)驗(yàn)嵌入軌跡規(guī)劃算法中，在狹窄環(huán)境中實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的精準(zhǔn)減速、排隊(duì)、停車(chē)及加速通行。此外，通過(guò)冗余設(shè)計(jì)和應(yīng)急邏輯，系統(tǒng)能在收費(fèi)桿未正常抬起或行人、錐桶、掉落物等非標(biāo)物體擠壓通行空間時(shí)，平穩(wěn)停車(chē)并發(fā)出提示，確保運(yùn)行安全，最終實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛重卡面對(duì)物流園區(qū)出入口、高速收費(fèi)站等不同場(chǎng)景的穩(wěn)定表現(xiàn)。

城區(qū)繁忙路口：穩(wěn)中求“進(jìn)”，高效通行

城區(qū)繁忙路口混合了行人、電瓶車(chē)、公交車(chē)、私家車(chē)和交通信號(hào)燈等多種交通要素，其行為如“布朗運(yùn)動(dòng)”一般難以預(yù)測(cè)，如隨時(shí)變道、轉(zhuǎn)彎、啟停以及紅綠燈遮擋和讀秒等，增加了無(wú)人重卡在環(huán)境感知和軌跡預(yù)測(cè)方面的挑戰(zhàn)。尤其在高峰時(shí)段，交通流密集，無(wú)人重卡需要在狹窄時(shí)變的時(shí)空走廊內(nèi)精準(zhǔn)規(guī)劃，避免與其他交通參與者發(fā)生碰撞。

智加的L4級(jí)無(wú)人重卡依托于DualBEV和Rock-Track等先進(jìn)的視覺(jué)主導(dǎo)多傳感感知與預(yù)測(cè)算法，完成路口區(qū)域內(nèi)實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的全景全息環(huán)境感知。這些算法為不同的語(yǔ)義目標(biāo)(如汽車(chē)、摩托車(chē)、行人等)分配了多種運(yùn)動(dòng)模式，從而提升了跟蹤和預(yù)測(cè)的精度與穩(wěn)定性。在規(guī)劃與決策層面，智加采用基于模型的強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，將交通參與者與自車(chē)的運(yùn)動(dòng)不確定性轉(zhuǎn)化為時(shí)空走廊約束，并通過(guò)自研優(yōu)化求解器生成實(shí)時(shí)、安全、舒適的行車(chē)軌跡。此外，智加的紅綠燈模塊通過(guò)多攝像頭輸入實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離檢測(cè)、車(chē)道分配和讀秒功能，能夠在逆光、黑夜和遮擋等極限工況下穩(wěn)定工作。以上算法的有機(jī)結(jié)合，使得無(wú)人重卡能夠在繁忙路口實(shí)現(xiàn)安全排隊(duì)和高效通行。

復(fù)雜混行場(chǎng)景：狹路相“逢”，靈活應(yīng)對(duì)

收費(fèi)站場(chǎng)景凸顯多種不確定性，主要表現(xiàn)為臨停車(chē)輛占用或擠壓行車(chē)道，增加了環(huán)境感知的復(fù)雜度;此外，車(chē)輛的機(jī)動(dòng)行為如突然啟停、車(chē)門(mén)開(kāi)閉、人員上下車(chē)等，也使決策過(guò)程更加復(fù)雜。智加的L4級(jí)無(wú)人重卡在具備目標(biāo)檢測(cè)、識(shí)別、跟蹤和預(yù)測(cè)等功能的基礎(chǔ)上，還具備對(duì)異常目標(biāo)和事件的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估能力，包括對(duì)傳感器數(shù)據(jù)質(zhì)量、標(biāo)定參數(shù)、定位可用性、感知、預(yù)測(cè)不確定性及交互復(fù)雜性的監(jiān)控。

視頻中，在識(shí)別到路旁小車(chē)的異常情況后，無(wú)人重卡通過(guò)試探式讓速-多模態(tài)時(shí)空避讓-試探式回道的多級(jí)漸進(jìn)決策框架，順利完成繞障任務(wù)。該決策框架不僅結(jié)合了上游感知與預(yù)測(cè)信息，還精準(zhǔn)建模了重卡控制特性，如執(zhí)行機(jī)構(gòu)響應(yīng)較慢的問(wèn)題，確保在狹窄、動(dòng)態(tài)變化的時(shí)空走廊內(nèi)，車(chē)頭和掛箱都能安全、靈活地完成避讓。

全路況覆蓋：舉“重”若輕，一路暢行

智加科技不僅持續(xù)升級(jí)其感知和規(guī)控算法，還與車(chē)企及核心零部件供應(yīng)商緊密合作，針對(duì)車(chē)輛平臺(tái)性能和功能安全進(jìn)行了大量?jī)?yōu)化。通過(guò)整車(chē)線控接口的“平臺(tái)化設(shè)計(jì)”，智加實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同OEM車(chē)型和平臺(tái)的快速適配。這一設(shè)計(jì)使得系統(tǒng)能夠高效移植并兼容多種車(chē)型，同時(shí)通過(guò)軟硬件解耦，減少了硬件變化對(duì)算法開(kāi)發(fā)和系統(tǒng)性能的影響。

此外，智加與合作伙伴聯(lián)合研發(fā)了行業(yè)首個(gè)冗余轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EHPS)，并已實(shí)現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)。這項(xiàng)工作解決了在自動(dòng)變道、大曲率匝道等工況下出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向不足問(wèn)題，并極大改善了商用車(chē)在制動(dòng)過(guò)程中可能出現(xiàn)的跑偏現(xiàn)象，提升了重卡的行駛穩(wěn)定性與安全性。

這些工程創(chuàng)新不僅保障了車(chē)輛在高速變道、轉(zhuǎn)彎和定點(diǎn)停車(chē)等基礎(chǔ)駕駛?cè)蝿?wù)上的表現(xiàn)，還為更加復(fù)雜的場(chǎng)景，如并道避讓、通過(guò)狹窄區(qū)域等提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持，進(jìn)一步增強(qiáng)了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性和適應(yīng)性。

在整個(gè)運(yùn)營(yíng)測(cè)試過(guò)程中，全程主駕無(wú)人充分展示了智加在多個(gè)領(lǐng)域的領(lǐng)先工程能力，包括傳感、計(jì)算、通信和執(zhí)行等多個(gè)維度的冗余設(shè)計(jì)。通過(guò)持續(xù)升級(jí)系統(tǒng)的軟硬件架構(gòu)，特別是對(duì)潛在失效狀態(tài)的監(jiān)控和處理，智加確保了無(wú)人重卡在運(yùn)營(yíng)中的穩(wěn)定性和可靠性，從而為其安全運(yùn)營(yíng)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。為了保障全無(wú)人測(cè)試過(guò)程中的公共安全，智加還配備了安全保障車(chē)輛，確保測(cè)試的安全性不受任何影響。

智加科技總裁李勃表示：“智加已獲得全國(guó)首張重卡無(wú)人駕駛開(kāi)放道路測(cè)試牌照，并于蘇臺(tái)高速S17(蘇州—臺(tái)州)完成全球首個(gè)無(wú)人駕駛重卡示范運(yùn)營(yíng)。此次倉(cāng)到倉(cāng)全無(wú)人駕駛運(yùn)營(yíng)測(cè)試是智加領(lǐng)航新一代產(chǎn)品的首次成功應(yīng)用，有力證明了智加無(wú)人駕駛技術(shù)的領(lǐng)先性。隨著技術(shù)的演進(jìn)和政策的支持，智加將持續(xù)進(jìn)行干線物流場(chǎng)景下的技術(shù)探索和商業(yè)化創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)真正的重卡自動(dòng)駕駛無(wú)人化、規(guī)�；�商業(yè)運(yùn)營(yíng)。”(張揚(yáng))

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